绪：张正友标定方法是目前求解求解相机内参和畸变系数的经典方法，也是最受欢迎的方法。通过姗隗肆念采集至少两张不同角度的平面标定板图像；相机标定是三维场景重籁缰汾秘构中必不可少的步骤，目的是提取出二维图像中包含的计量信息。相机标定方法分为：传统的摄影测量标定方法和自标定方法；张正友标定方法介于传统的摄影测量标定方法和自标定方法之间；方法相较于其他方法更便捷和精度，稳定；张正友标定方法的透镜模型如下：
工具/原料
棋盘格标定板
方法/步骤
1、平面标定板和图像之间的单应性矩阵H：一般以平面标定板上左上角的点为世界坐钿泼兽匿标系的原点，其XOY平面与标定板平面重合；故标定板上的点其Z=0；则透镜模型可变为：H为单应性矩阵：
2、求内参的约束条件如下所示：
3、闭合解(closed-formsolution)方法：如下所示
4、约束条件转换如下所示
5、相机内部参数求解:
6、最大似然估计优化由最大似然估计的非线性优化方法对参数进行优化。
7、张正友标定方法总结(1)设定标定板猾诮沓靥(2)旋转标定板或相机，采集标定板图像(3)检测图像特征点(4)估计5个相机内参，和外部参数(5)参数优化
