随着时代的进步，CAN总线作为目前最优秀的网络通信控制方式，广泛应用于各个领域。而作为CAN的高层协议的CANopen被广泛的应用到工业控制和制造领域，用来PLC和智能传感器之间的通信。支持CANopen的PLC有多种方便之处，下面就为大家介绍下如何使PLC具备CANopen通信能力
工具/原料
PLC
ModbusTCP/RTU转CANopen模块
支持CANopen的PLC与不支持CANopen的PLC在使用上的区别
1、支持CANopen的PLC可以直接与CANopen从站的设备通信，比如一些比较先进的传感器、伺服控制器、变频器和CANopenI/O等一些是CANopen协议的从站，非常方便。如图，是它的连接方式。支持CANopen的PLC可以和CANopen的从站直接连接，然后正常通信就可以。
2、不支持CANopen的PLC一般是使用ModbusTCP/RTU协议通信的，他只能与同样使用Modbus协议通信的传感器等设备连接。使用Modbus协议通信的设备在通信距离、稳定程度、实时性等特点上都已经远不及使用CANopen协议通信的设备，所以这种设备已经无法应用在需要高实时性的场合。
如何使PLC具备CANopen通信能力
1、一般不支持CANopen的PLC是ModbusTCP/RTU通信的，所以如果想要这种PLC具有CANopen通信的能力只要把ModbusTCP/RTU信号转换成CANopen信号就可以了。
2、ModbusTCP/RTU转CANopen模块是Modbu衡痕贤伎sTCP/RTU信号转换成CANopen信号的专用设备。把这款设备接到PL潮贾篡绐C和CANopen从站之间可以实现PLC与CANopen从站通信。如图，不支持CANopen的PLC不能与CANopen从站直接通信，但是把ModbusTCP/RTU信号转换成CANopen信号，就实现不支持CANopen的PLC与CANopen从站相连通信。
3、ModbusTCP/RTU转CANopen模块是一种定制型的CANopen主站模块，其内部已经集成了CANopen主站协议栈代码，不需要用户进行二次开发。协议栈遵循CANopen协议描述文档DS301标准。
工作原理
1、Modbus/RTU-CANopen主站转换模块是集成1路标准CAN接口、1路标准串行接口的高性能通讯模块。GCAN-303模块是一个标准CANopen主站卡，它可以将现有的使用串行接口Modbus/RTU通信设备转换成CANopen主站与CANopen从站进行通信。
2、原理图如下：Modbus端分别有写入功能码016和读取功能码004。只要将CAN总线的数据与modbus地址一一对应，就可以实现Modbus和CAN总线的通信了。
3、实物例子：下面给大家演示如何将不支持CANopen的PLC与G觊皱筠桡CAN-303模块连接，接入CANopen总线与CANopen从站设备通信芟坳葩津，如下图所示。将GCAN-303配置好了将modbus寄存器00004号地址里的数据以CANID为601，发送到CAN总线上，我们把2F60写到modbus的01地址，6000写到02地址，0300写到03地址，0000写到04地址，之后GCAN-303会向CAN总线上发送的数据是：2F60600003000000，接收到这条数据后，伺服电机驱动器即可开始工作。
4、图中右侧是PLC，中间是GCAN-303，左侧是伺服电机驱动器，是CANopen从站设备，PL觊皱筠桡C与GCAN-303用导线进行连接，采用M泠贾高框odbusRTU协议，需要将两端的485A+与485B-进行连接，GCAN-303的CAN端用导线与伺服电机驱动器连接，只需接入CAN_L与CAN_H。之后需要在PLC中添加Modbus主站程序，再按照再按照GCAN-303使用说明书进行配置，即可通过调取/填充Modbus端寄存器数值的方式给伺服电机驱动器发送指令进行控制。