西门子S7-1200和KUKA机器人PROFINET通讯、组态、编程
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工具/原料
CPU1214C
博途V13
WorkVisual
方法/步骤
1、第一步：在博途新建项目,添加CPU1214C。
2、第二步：安装KUKA机器人GSD文件
3、第三步：在硬件目录选中“KRC4_3.2”硬件组件。
4、第四步：把选中的硬件组件拖放到网络视图编辑区。
5、第五步：为CPU1214C添加PROFINET子网，并设置IP地址192.168.0.1。
6、第六步：将KUKA硬件组件分配到PROFINET子网，点击“未分配”。
7、第七步：选中KUKA网络接口，点击鼠标左键，在以太网地址对话框设置IP地址为192.168饱终柯肢.0.2和PROFINETI/O设备名称为KRC4。
8、第八步：进入KUKA设备视图删除64个I/O安全模块和256个I/O模块。
9、第九步：重新添加I/O模块，将64个I/O模块添加到模块列表，之后编译下载硬件组态。
10、第十步：双击“WORKVISUAL”图标，打开KUKA机器人设置软件。
11、第十一步：在项目浏览器中选择“KRC4”项目模板
12、第十二步：在项目结构选中“控制器”点击鼠标右键，选择“设为激活控制器”
13、第十三步：选择对应的固件版本，点击“OK”按钮
14、第十四步：在项目结构选中“总线结构”点击鼠标右击，添加PROFINET总线组件
15、第十五步：在项目结构选中“PROFINET”点击鼠标右击，添加PROFINETI/O设备。
16、第十六步：双击“KRC4-PROFINET_3.2”设置KUKA总线IP地址为192.16呖分甾胗8.0.2和设备名称为“KRC4”,确保与PLC组态的名称一致。
17、第十七步：将KUKA输入端口映射到PROFINETI/O地址
18、第十八步：将KUKA输出端口映射到PROFINETI/O地址
19、第十九步：下图是KUKA机器人输入和输出端口已映射完成的画面
20、第二十步：点击“安装”按钮将配置下载到控制器。
21、第二十一步：点击“生成代码”按钮
22、第二十二步：下图是机器人和S71200的输入和输出地址对应。
23、第二十三步：通过MOVE指令完成机器人程序号选择和程序号选中监控
