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足疗在中医文化中芟坳葩津，足浴疗法源远流长，它源于我国远古时代，是人们在长期的社会实践中的知识积累和经验总结，已有3000多年的历史传统。古人曾经有过许多对足浴的经典记载和描述：“春天洗脚，升阳固脱；夏天洗脚，暑湿可祛；秋天洗脚，肺润肠濡；冬天洗脚，丹田温灼。”
苏东坡曰：“热浴足法，其效初不甚觉，但积累百余日，功用不可量，比之服药，其效百倍。”又在诗中写道：“主人劝我洗足眠，倒床不复闻钟鼓。”
陆游道：“洗脚上床真一快，稚孙渐长解浇汤。”清朝外治法祖师在《理论骈文》道：“临卧濯足，三阴皆起于足，指寒又从足心入，濯之所以温阴，而却寒也。”
我国是足部疗法起源最早的国家。几千年前的中国就有关于足部按摩的记载。据考证，当年足疗与针灸在我国为“同根生”之疗法。
古代黄帝内经“足心篇”之“观趾法”（一种诊疗方法）；隋朝高僧所撰《摩河止观》之“意守足”（常擦足心，能治多种疾病）；汉代神医华佗著于《华佗秘笈》之“足心道”（意即足底的学问），司马迁《史记》之“俞跗用足治病”（“俞”通“愈”，跗指足背）。