“火芟镊圭薅箭”一词根据古书记载，最早出现在公元3世纪的三国时代，距今已有1700多年的历史了。
我们现在所称的“火箭”，是指一种自身既带有燃料，又带有助燃用的氧化剂，用火箭发动机作动力装置，可在大气层内飞行，也可在没有空气的大气层外的太空飞行的飞行器。
当时在敌我双方的交战中，人们把一种头部带有易然物、点燃后射向敌方、飞行时带火的箭叫做火箭。这是一种用来火攻的武器，实质上只不过是一种带“火”的箭，在含义上与我们现在所称的火箭相差甚远。
唐代发明火药之后，到了宋代，人们把装有火药的筒绑在箭杆上，或在箭杆内装上火药，点燃引火线后射出去，箭在飞行中借助火药燃烧向后喷火所产生的反作用力使箭飞得更远，人们又把这种喷火的箭叫做火箭。这种向后喷火、利用反作用力助推的箭，已具有现代火箭的雏形，可以称之为原始的固体火箭。
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现代火箭的发展得益于火箭发动机的发展和液体火箭的诞生。19世纪80年代，瑞典工程师拉瓦尔发明了拉瓦尔喷管，使火箭发动机的设计日臻完善。1925年11月，美国科学家罗伯特·戈达德研制的液体火箭发动机试验成功。
接着，他又于1926年3月16日进行了世界上第一枚液体火箭的发射试验，火箭成功地飞行了50多米。液体火箭发动机是一种性能比固体火箭的发动机优越、推力容易调整、可以多次启动的发动机。因而，液体火箭发动机的试验成功和液体火箭的诞生，使现代火箭的发展跨进了一个新的阶段。
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